Sous-sections

Infra rouge

Récepteur

4 récepteurs infrarouges sont disponible sur le robot Ces capteurs sont des capteurs TSOP94638 prévue pour recevoir le signal d’une télécommande ou d’un autre robot. Le signalé doit être modulé à 38KHz Vous pouvez lire le statut de ses capteur sur le registre 0x20


\begin{table}\begin{tabu}{ll} \hline \rowfont\bfseries Registre\\ \hline0x06... ...¨re gauche\\ Bit3 capteur arrière droit}\\ \hline \end{tabu}\par \end{table}

Bit a 1 => pas de signal Bit a 0 => signal

la pin IR_TX est le résultat de la fonction and des 4 capteurs.


Émetteur

Il y a 4 Leds IR mais il n’est pas possible de les contrôler de façon indépendante elle sont connecté à la pin IR_RX un signal à 1 allume les Leds un signal à 0 les éteint.

Ses pins doivent être modulé à 38KHz avec un rapport cyclique de ¼ et doivent être éteinte si elle ne sont pas utilisé.

Si la PIN IR_RX est en haute impédance les Leds sont éteint.

Une mauvais utilisation de ses Leds (rapport cyclique supérieur à ¼ entraînera leur désactivation afin de ne pas les détruire. Il faudra mettre le signal à 0 durant quelque minute pour pouvoir les réutiliser.

Vous pouvez vérifier leur fonctionnement sur la Led5 (positionné centré a l'avant du robot)


\begin{table}\begin{tabu}{ll} \hline \rowfont\bfseries Led5 & Led IR\\ \hlin... ... Rouge & Désactivé \\ Éteinte & Éteinte\\ \hline \end{tabu}\end{table}