Les roues sont munies d'odomètre en quadrature.
Il est possible de lire la valeur de ses odomètres sur les registres i2c du UC lpc1114 voir chapitre I2c.
Si SW2 est sur 1 il est possible de lire ses odomètre sur les pine quad1A, quad1B, quad2A, quad2B
Les Odomètre propose un résolution de 0.2 mm entre 2 flanc montant sur quadxA.